SizeCostFunction

class SizedCostFunction

如果在编译时就知道参数块的大小和残差向量的大小（这是常见的情况），则可以使用 SizeCostFunction 将这些值指定为模板参数，用户只需重写 CostFunction::Evaluate() 即可。

template<int kNumResiduals, int... Ns>
class SizedCostFunction : public CostFunction {
 public:
  virtual bool Evaluate(double const* const* parameters,
                        double* residuals,
                        double** jacobians) const = 0;
};