Derivatives

😄 Ceres 与大多数优化软件包一样，能否在任意参数值下评估目标函数中每个 ResidualBlock 的残差值和导数，对于 Ceres 来说至关重要，将直接影响求解的质量。Ceres 求解器提供了许多这样做的方法。在 examples/helloworld.cc 使用的自动求导就是其中一种。接下来我们分别介绍数值求导和解析求导。